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ラジコンヘリと戯れる記録

HIROBO製ラジコンヘリ、SDXを中心とした雑多な備忘録的記録ですが、最近は固定翼機やマルチローターにも手を染めてます。いつまで経っても初心者を脱却できませんのでコメント欄などでいろんなことを教えていただきたいと思っています。飛ばしているよりも修理時間が長いのはご愛敬(^^;;

2012.04.20 (Fri)
寄せ集めQuad作成記

GAUI330Xを購入してすでに1年以上。空撮の真似事などしてきたのですが、意外に面白く【癒し系】フライトができるので予備機を作成しようと画策。電動は今でもさっぱりわからないのですが、とりあえずなんとかなるでしょ、とかるいキモチであちこち見て回りました。安く作ってみたいのでジャイロはホビキン製のQuadController V2.1を選択。フレームやアンプなどすべてホビキンで揃えました。買ったのは去年の夏、というのは内緒です…(笑)
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木の香りがします。どう見てもアイスキャンディーの棒です(^^;;
フレームは格安のベニヤ板仕様(笑) 木工用ボンドで接着するはめ込みのみのタイプです。組立は慣れたら30分もあれば終わるほど簡単なのですが、これがのちのち色々後悔することに…。
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ネジ止め不要、接着のみで30分。あっという間です(^^)/
さて、Quadの脳味噌とも言えるジャイロはKKmulticopterのコピー品?のようで、ファームウェアの書き換えで+やXタイプ、またトライコプターやヘキサコプターにもなるものです。今回は飛ばしなれたXタイプのファームウェア、QuadControl V4.7を選択。書き換えはUSBaspというインターフェースを用いれば比較的簡単です。
KKMULTI.jpg
MacOSX用もあるのでありがたいです。
モーターは素人にはなんだかよくわかりませんので"hacker Style Brushless Outrunner 20-28M"という、1000kv前後のとにかく安いやつを選択。1個1000円ほど。ESCはHK製の15-18Aです。これは1個500円くらい。
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まぁ、なんだかよくわかりませんが大目に見てやってください(^^;;
ヘリと違ってサーボもないし、ひたすら組み立てて配線するだけ。ただし、配線は汎用性を必要とするのか端子は全て自前で製作しなければいけません。ハンダゴテで数十箇所におよぶ端子を無心にはんだ付けします(^^;; 
DSC04193.jpg
Mr.JIGも購入。結構楽チン(^^)/
さらにコントロールボードにも配線がないので、こちらもサーボリードを使ってコネクタをひたすら制作。ラジペンでやるにはあまりに失敗が多いので思い切って精密圧着ペンチを導入。思いっきり楽です(^^)/
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コネクタ作りの方は必需品かと。
さて、あとは出来上がったパーツをフレームに取り付けます。が、ここで問題発生。先に作ったフレームは接着してしまっているのでバラすことができません。おまけにどうしても配線を通したい部分がふさがっています。設計上仕方ないのでしょうか?嘆いていても仕方ないのでドリルで穴あけ。ま、ベニヤ板なので加工は至極簡単。バリも多いですが気にせず続行です(^^;;
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仮組みしましたが配線が…。仕方ないのでガンガン開けます(笑)
モーターの配置はファームによって決まるのですが、説明書通りだとどうもうまくいきません。あ〜だ、こ〜だ、と悩みながら試行錯誤の連続です。説明書も含め見つかる文献はほぼ英語のみなので大変です。やっとの思いで完成した機体を先ずは庭先で浮かせてみます。
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四苦八苦しながらここまでこぎつけました。受信機はFASSTコンパチのOrangeRx。
…が一瞬でこけてしまいフレームの一部を破損。やはりベニヤ板は転げたら一瞬でパーです(^^;; とりあえず予備フレームの部品を流用して補修しました。みたところどうも舵があっていないようです。玄人向けジャイロなので、起動も難しいです。スロットルを最低にした上でラダーを右に切ることでスロットルが反応するのですが、スロットル0ではダメで(僕の12Zの場合)、トリムで-10ほど与えないと反応しません。そこでスロットルカーブ1ポイント目はマイナス領域です(^^;;

さらにGAUIではプロポからジャイロ感度調整ができますが、今回のコントローラではできません。4chなので当然ですが、商業ジャイロと違いトリマで調整です。スロットルレンジの調整もYawトリマをMin.にしてからでないと出来ません。しかもなぜが僕のジャイロはYaw/Pitch/Rollトリマが反対になっている感じ。Max.にあげると調整可能というなぜだかよくわからない個体仕様です…。

補修後も悪戦苦闘していますが、どうにもうまくいきません。ペラを外してモーターの回転を見ていますが、スロットル・エルロン・ラダー、そしてジャイロの反応方向も(なんとなく)正しいようです。唯一例外なのがエレベータ。エレベータスティックをダウン方向へ打てば本来前方のモーター回転が下がり、後方のモーター回転が上がるはずですが、すべてのモーターの回転が下がってしまう始末。う〜ん、ファームウェアが間違っているんでしょうか…。それとも配線…?

正しい設定を見つけるべくまだ紆余曲折は続きます…。

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