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ラジコンヘリと戯れる記録

HIROBO製ラジコンヘリ、SDXを中心とした雑多な備忘録的記録ですが、最近は固定翼機やマルチローターにも手を染めてます。いつまで経っても初心者を脱却できませんのでコメント欄などでいろんなことを教えていただきたいと思っています。飛ばしているよりも修理時間が長いのはご愛敬(^^;;

2017.05.20 (Sat)
色々やってみました

水曜日。Swift165を引っさげて処女飛行へ。キットかと思っていたらPNPだったので受信機のバインドを済ませるだけのお手軽さ。バッテリは3S/350mAhしか手元になかったのでXT30にコネクタを変更しいざ出陣。問題なく浮くのですが、PIDをいじらないといけないようでお釣りが結構大きい。ホバリングは安定していても舵を切ると大きなお釣りでユラユラします。Iを下げるのかな?とりあえずしばらくはPID調整予定となりました。
Swift165は箱出しでフライトさせたところフラフラでした(^^;;
さて、Swift165はU199とされる機体ですがその小ささゆえ、万が一ロストすると捜索が困難になりそうな予感。そこでFCにブザーをつなげようとしたのですが、これがまた大変でした。FCはSPF3互換とされるマイクロサイズボードなのですがブザーを取り付けるピンがありません。I/OコネクタにLEDピンはありますが、ブザーは来ていません。そこでこのボードのチップを調べることにしました。するとメインチップはSTM32F303ということが判明。48ピンのものです。データシートを調べるとそれなりの機能はあるようです。
テスタで追っていくとどのピンとどのコネクタがつながっているかわかります(^^♪
次にBetaflightの設定。BetaflightなどのFCソフトが使用するリソースを確認します。CLIからコマンドを打ち込み、使用しているリソースを確認するとBEEPがありますが、残念ながら48ピンのプロセッサだと使えないことが判明。そこで、LED機能をオミットし代わりにBEEPをアサインすることにしました。CLIから必要なコマンドを打ち込むだけです。無事に設定が済んだらLEDだったピンにブザーの+線をつなぎ、−線はどこか適当に落とします。あとはいつもどおり起動。するとちゃんと鳴ってます(^^♪ LEDは使うこともないと思いますし、空きポートにアサインすればLEDも使えそうな感じなのでとりあえずこのままで様子見ることにします。
リソース一覧。モーターマッピングもできます。
あとはいつものように210をフライトしていました。なめらかな軌道を描くように練習してますが、どうしても修正舵が入ってしまいます。FPVしているときはそう感じないんですけど、録画したものを見れば歴然です…orz ACROに慣れる意味でも地面へダイブしつつゆっくりフロントフリップをかけてみたんですが、高度が足りずフレアを掛ける前に地面にタッチダウン。そのまま大きくジャンプし、堤防を転がっていきました。ほぼ水平着地だったのでペラも曲がらずきれいに回収できましたが、目測はなかなか難しいものだと実感しました。

翌日は夕方に少しフライト。人気はないものの、小さな公園の片隅なのでスピードは出せませんが樹木があるので縫って飛ばしてみました。かなり難しく枝や木に衝突すること数回。こちらもまだまだ訓練が必要そうです…。
カメラマウントは強度的に設計がおかしいことが判明(笑)
この週末は定例の留守番だったので、留守番前に飛行場へ。T口さんが帰られるところで飛行場にはおいやんと僕のみ。その後JYALAさんが登場。おいやんはZMRで旋回の練習。途中でESC?が駄々こねておしまい。
ほとんど夏(^^♪ 6S仕様の機体はバランスを積める余地があるようです(^^;;
僕はSwiftの調整をしていたところ4番ESCが1500μs以上を受け付けなくなり修理ドック入り。220は快調で、ロールレートを1000deg/sにあげて回してみました。こりゃ楽しい(^^♪ とりあえずはPIDも変更せずにいけそうな感じです。一方210は1000deg/sだとフリップ時に錐揉みで墜落。667deg/sだと大丈夫なんですが、5045x3ペラにしたのもあるのか、どうもESCとモーターがあってないようです。おいやんから【脱調っぽいよなぁ】といわれ4045x2や4045x3ペラにしたところこの症状は出ず。
フリップ時に落ちる現象は色々報告されています。困っている方は"desync"で検索(^^♪
ただ、着陸時にAcro→Stabにした途端同じ症状でコテン。スロットルのタイミング設定を見直したほうがいいような気がしてきました。課題山積です…(^^;;

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