Bixler、３軸ジャイロ搭載計画

OpenAeroに挑戦！

先日来、癒し系のBixlerに凝っていたりするわけですが機体が軽く、ウイングスパンもままあるので結構風に乗ってしまうのが長所兼短所。海外のロケーションは結構いいとこばかりみたいですが、残念ながら海に近く山も迫っている当地では強風はザラ。落としそう、とまでは思わないのですがもう少し安定感が欲しいのは事実。CrazyHorstさんみたいにハンドキャッチするなら尚更で、手放しでも水平に飛ぶ機体に仕上げたいと思いました。ちょうど、どうやってもうまく行かなかったホビキンの３軸ジャイロがあるのでこいつを使ってBixlerに載せようと画策しました。

Quadとしての利用は諦め、飛行機用のジャイロとして復権させることに。1000円ちょっとなら安い？

海外にはOpenAeroというプロジェクトがあり、KK multicopterボード上で走る飛行機制御システムを開発しています。OEM？コピー品？のホビキンボードもおそらく使えるだろうということで早速OpenAeroのファームウェアに書き換え。V1.08ではうまくいきませんでしたが、V1.11ではなんとか動作。取説では１・２・４番の出力がラダー・エルロン・エレベーターとなっているのですが、なぜだか僕のボードは２・３・５番にアサインされています。ジャイロオン・オフの切り替えはトグルスイッチで動作させ、THR入力へ接続します。

Bixlerを開腹し、ジャイロを積み込んでみます。

MEMSセンサではなく、一般的なピエゾ素子なので若干かさばりますが基盤の端を切り落としてなんとか中へ搭載。ヘリみたいにジャイロが働かなければ即墜落、というわけではないのでみなさん結構適当に載せているようです。

３軸ですので一応取り付け方向は決まっています。海外では垂直に取り付ける猛者も…。

ジャイロをOFFにすれば普通の動作、ONにすれば水平方向への当て舵を打ってくれます。リモートゲインなんてありませんので感度はすべてポテンションメータで調整。Rollはロール軸とピッチ軸の感度、Yawはヨー軸感度で基本は50%前後から調整。また、Pitchポテンションは使わずにMin.の状態に設定せよ、とあります。

机上でジャイロ方向の確認をするのですが、なかなかわかりにくく大変でした。AVCSみたいにロックしないので直ぐに元に戻ってしまうからです(^^;;　確認した結果、ラダーのジャイロ方向が逆だったのでRollポテンションをMin.にした状態で電源をOnし、ラダーを入力して極性を変更。うまくいきました。

あとは実際に飛ばしてみるだけですが、さてさて、どうなることやら…。ちょっと心配です(^^;;