Disarm

トラブルから色々学んでます(^^;;

謎のスピンで落ちたりする現象があると怖くて思いっきり飛ばせないのですが、圧倒的に多い原因はFCの設定ミスのようです。"min throttle"の設定値はやや高めにしておくことが大事なようで、ギリギリの設定値だとスロットルを下げたときに外乱などでモーターが負けてしまう事があるようです。今回はやや高目に設定してテストフライトにいってきました。急激な動作後のスピン・墜落はいろいろな報告があるのですが、あちこち読んでいるとどうやら以下の三点にまとめられます。

１．min throttleの設定値が低すぎる
２．BLHeliの回転方向をreverseにしてズボラしている
３．BLHeliのstartup powerが高すぎる

大抵は１か２の見直しで上手く飛ぶようになるようです。さて、雨降り前に急いでテストにいったのですが、今回はペラを変えても激しく動かしてもレートを上げてもスピンして落ちることはありませんでした٩(๑´3｀๑)۶

今回は近所の河川敷で。お役所の手入れ前なので誰も入りたがりません（笑）

ところが、今度は上空旋回中に突然モーターが（一瞬ですが）全て停止、リカバーが間に合わず墜落という事態を経験しました。Acro+Airでしたが、こちらも色々検索すると【"disarm motors regardless of throttle value"を見直したほうがいい】という意見が多く見られます。

今までスイッチでarm/disarmを切り替えていたのでこのチェックはオンにしていましたが、Oscarさんによるとair modeなんかでスロットルを０にすると不意にモーターが止まってしまうことがある、ということのようです。解決策としてArmスイッチとAirmodeスイッチを兼用させ、スロットルを０にしない状態でArmスイッチを切るとAirmodeだけがオフになるようなのでこちらも設定し直し。庭先のテストではホバリング中にArmスイッチを切ってもモーターが止まらないことが確認できました。

設定が非常にややこしく、なかなか理解しがたいのですが流れとしては以下のとおりです（Arm/Disarm切り替えをスイッチで行う前提です。スロットルを０にしない限りモーターが止まらないのでこの点には注意が必要です）

１．Arm/Disarmスイッチを割り当てる（ex. AUX1）
２．Airモードにも同じスイッチ・レンジを割り当てる
３．起動後、AUX1でArmモードにすると同時にAirモードになり、モーターがアイドル回転する
４．浮上　→　適当に飛ばしてね
５．そのまま着陸させることも可能
６．着地時のバウンスを嫌う時はホバリング中（スロットル>０）にAUX1でDisarmする
７．このとき、スロットルが生きているのでDisarmにはならずAirモードのみがオフになる
８．着陸後スロットルを０にするとDisarm状態になる

こんな感じでしょうか。ノーコンでもない、打ちミスでもない、ヘリや飛行機では考えられなかった墜落が起こるので１つずつトラブルシュートするしかないようです。なかなかうまくなりませんが、墜落にもめげずに頑張りたいと思います(^^♪