DJI Phantom送受信機換装

Phantomの受信機を換装しました

DJI Phantomには最初から送受信機が付いているわけですが、姿勢制御はGPSかAtti.モードしかありません。また、IOCなどもコントロール出来ますが、ゲイン調整はできません。さらにRTH（Return To Home）をしようと思ったらF/Sに入れねばならず、プロポの電源を切ってしまう荒業にでないといけません。シンプルで真っ白なプロポには最低限の機能しかないのが現状。

そこで受信機を交換することにしました。分解はそんなに難しくなくあっという間。モノコック成形されたボディーを外せばいいだけです。中央にはNAZAが鎮座。GPSアンテナはトップカバー裏に貼り付けてあり、コスト削減もあるのでしょうけど基盤むき出しでシールド布でカバーしてあるのみ。NAZA本体以外はケースもなく基盤むき出しです。受信機はアンテナがつながっているセパレート基盤。S.BUS類似のワンケーブルです。コンタクトスイッチがついていますがバインド用かな？

開封は至って簡単。受信機はとてもシンプルです。

NAZA本体以外は基盤むき出しです。

交換する受信機はTFR6。7ch受信機です。S.BUSではないので１つずつチャンネルをあわせてNAZA本体へメス-メスコネクタでつなぎます。エルロン・エレベータ・スロットル・ラダーの4chにU・X1・X2の3ch。とりあえずUチャンネルがあれば飛ばせるようなので、おそらく5chあれば大丈夫なんでしょう。

左右の写真、微妙に違うのわかります？ここで30分ほどロス（涙）

送信機の設定はヘリで馴染みが深いのでH1にしました。舵は全てストレートでミキシングが無いタイプです。飛行機でもいいんだと思います。多分。設定はそれほど難しくありませんが、送信機の電源を切るなんて荒業をせず、RTHを任意で行いたかったのでこの辺りの設定に難儀しました。

PURE FUNCTIONのH1。3軸ジャイロでもお馴染みですね。

NAZA-Mの場合、RTHはフェイルセーフの一環としてしか機能しません。飛行モードを司るUチャンネルは【GPS↔F/S↔Atti.↔F/S↔Manual】を設定していますが、３ポジションスイッチだとF/S以外のモードは大丈夫なものの、その間のF/Sに入れることができません。途方に暮れていたところ、たつやさんから【ミキシングかければいいじゃん】とお答えいただき、やってみました。恥ずかしながらこの歳になるまでプログラムミキシングなど使ったことがないのでおっかなびっくりです。飛行機をする人ならよく使うのかもしれませんが、ヘリではあまり使わないような気が…。

F/Sスイッチを8ch目に割り当て、5chのUへミキシングしました。

ヘリで慣れているのでHOLDスイッチ（SG）をF/Sモードへ移行するよう設定。このスイッチの出力をUチャンネルへミキシングします。SGを入れればUチャンネルからミキシングされた信号が出力されるわけです。PC上でNAZAアシスタントソフトウェアのモニタリングを行いつつSGのAFRをいじってF/Sへ入るようにします。マニュアルモードではF/Sに入りませんが、頻用するGPSやAttiモードならちゃんとF/Sに入りました。

あとはゲイン調整のボリュームをRDに設定。エンドポイントをいじれば可変幅が変更できます。とりあえず標準125%に対して80-250%くらいの可変幅を持たせて調整しました。この辺りの設定は後日記にでも。

組み立てて飛ばしてみたところあっさり浮上。ゲインも調整出来ます。会議室内なのでホバリングぐらいですが、挙動も変わるのでちゃんと効いているようです。ボチボチといじってベスト設定を探して行きたいですね(^^)/